移動ロボットの部品選定

ヘリもいいけど、とりあえず移動ロボットも作りたいということで、部品を探しています。移動ロボットの部品なら自分でも作れそうですが、面倒なので出来合いのもので探してみました。

やりたいことは、最近すっかり話題から消えてしまったタートルボットのこれと同じようなことです。タートルボット自体はルンバにセンサ群とボディを足したようなものです。ちょっと今考えているアプリケーションからすると大きすぎるので、もう少しパワフルで小回りの効くものが欲しいと思います。

出来合いの “Mobile Robot Platform”

“Mobile Robot Platform”というのは、コントローラ無しでモーターとボディだけの製品のことです。2WD と 3WD と 4WD があって、「勝手に入るゴミ箱」などで使っているのは2WDでフリーに動く足がついているものだと思います（あれは「ゴミ箱の底に入れたい」という必要性からご自分で作られていましたが）。

“2WD Robot Platform” 等で検索すると例えば

AliExpress.com Product - 2WD Smart Car Chassis Platform Robot Tracking CarAliExpress.com Product - 2WD Aluminum Alloy 2 Wheel Drive Mobile Robot Chassis(041)

こういう製品が見つかります。本当にプラスチックの安いものは $15, アルミニウム合金のものだと$50 ぐらいです。また、ギアモーター付きのホイールも、パワフルなものは二つで $20 ぐらいになります。

コプターと違って重量制限はゆるいですので、パワフルなバッテリーとAndroid、Arduino ぐらいは積めそうです。

カメラ

無理して自立型にするメリットもほぼゼロですが、E9000 等のカメラをぺたぺた貼り付けてセンサにすればいいでしょう。環境に情報を埋め込んでおいて母艦で処理します。

E9000

ロボットには必要な機能（ロボットアーム、ヘリポート等）だけを実装し、センサ類の処理はPCに任せます。

また、無線機能のついていないウェブカメラは非常に安いですので、部屋のあちこちにつけてモーションキャプチャしてもいいかもしれません。ソフトウェア的にはそんなに難しくない（三次元の線形代数だけわかれば行ける）ので、できるでしょう。

infrared webcam hd

カメラを環境に配置するならば、ロボットのすることは非常に少なくなります。

USBでないカメラに無線機能をつけるとするととたんに高くなります。ここはUSBケーブルを部屋中に這わせるのが手っ取り早そうです。

ロボットプラットフォームの部品

できるだけ出来合いのものを買いたいわけですが、どうせ自分でカスタマイズすることを考えれば、土台から作るぐらいは簡単です。

とりあえず必要な部品は

1. ベースの構造材（適当に制作可能）
2. キャスター（第３，第４の足）
3. ギアーモーターつきホイール
4. Arduino
5. モーター、センサ用シールド（自作）

今回はロボットアームを上に付けたいので、サーボと